角色名：孙悟空 演员：---

本作的主人公。长着尾巴，天生怪力的神奇少年。小时候被龟仙人的大弟子孙悟饭收养，在爷爷去世后独居在山中，守护着孙悟饭的遗物四星龙珠，每天勤于练武，喜欢和强大的对手战斗。

角色名：布尔玛 演员：---

在深山中和悟空初次相遇的最初的伙伴。万能胶囊公司的大小姐，开发了龙珠雷达等工具，是机械方面的天才。

角色名：乌龙 演员：---

动物型地球人，外形像猪。一开始为抢人的妖精，专门抢漂亮的女孩，最后因与悟空一斗，彻底改邪归正。

角色名：雅木茶 演员：---

原本是沙漠里的强盗，由于机缘巧合结识孙悟空、布尔玛等人，于是改邪归正。后投入龟仙人名下。

角色名：普尔 演员：---

动物型地球人。曾与乌龙就读南部变身幼儿园，并学会变身术，且技术在乌龙之上。后成为雅木茶的忠实跟班，联手在沙漠中抢劫。后来随雅木茶改邪归正。

角色名：龟仙人 演员：---

龟仙流武术的创始者。在世间被誉为世界最强，被称为武天老师的传说中的武道家。悟空和小林的师父，同时也是悟空的祖父·孙悟饭以及琪琪的父亲·牛魔王的师父，不过是个超级色狼。

角色名：小林 演员：---

自幼开始和悟空一同在龟仙人之处修行的地球人。和悟空一起经历了和多数强敌的死战。虽然有胆小的一面，但却有着当同伴遭遇危机时不论面对任何强敌都会挺身而出的勇气。

角色名：天津饭 演员：---

龙珠第一部的中后期高手，以天下第一杀手为目标，始为鹤仙流的弟子，后因杀死孙悟空而参加天下第一武道会。普通的龟派气功对他毫无作用，与孙悟空一战中，感悟到了很多事情，最后为了打倒比克大魔王而改邪归正。

角色名：饺子 演员：---

和天津饭一样是鹤仙流的徒弟，在武道会结束之后，受龟仙人指导，改邪归正，从而跟悟空成为了朋友。

角色名：加林仙人 演员：---

居住在圣地卡林塔，曾经指导孙悟空修业，并一直提供仙豆帮助悟空对抗邪恶势力。